La Zoofilia es una parafilia definida por la atracción o implicación sexual de los humanos con animales de otras especies. Tales individuos se llaman zoófilos. El términos zoosexual describe todaesta gama de orientación sexuall. Otro término, bestialidad, se refiere al acto sexual entre un humano y un animal no humano. Algunas lecturas psicológicas, fundamentadas, prinicipalmente, en la Teoría Freudiana, clasifican a la Zoofilia como un trastorno de la sexualidad humana. La Clasificación Internacional de Enfermedades, incluye la bestialidad en la categoría F65.8, bajo el apéndice «Otros trastornos de orden sexual». En los tratados tradicionales, la zoofilia es considerada como una perversión sexual humana, asociándola a trastornos neuróticos, rudez, insensibilidad y grosería aliada a un bloqueo afectivo ante el género humano.
Las asociaciones directas entre la zoofilia y los trastornos neuróticos referenciados en el artículo citado deben ser vistos con cierta ponderación: varios otros trastornos mentales han sido revisados a lo largo de la historia de la psicología. De acuerdo con las teorías modernas, la zoofilia podría ser considerada como un trastorno mental si causa un enorme sufrimiento humano a la persona que la practica. Hay que considerar, sin embargo, que las relaciones sexuales entre seres humanos y seres animales podrían ser vistas como una forma de abuso animal como citan algunos autores. En cambio, es bien conocido que muchos jóvenes llegan a mantener relaciones sexuales con animales en su adolescencia sin que ello alcance a tener unas consecuencias dramáticas.
SI nos ceñimos a un punto de vista estrictamente legal, el bestialismo es ilegal en una gran mayoría de legislaciones, mientras que, en otras, sin hacer referencia explícita al acto del bestialismo, se considera incluido en la legislación referente al maltrato animal. Aunque, bien es cierto, que en algunos países no se hace referencia al acto sexual con animales como maltrato animal, lo que deja un panorama legal bastante ambiguo.
Es necesario dejar claro que la caracterización animal en juegos y fantasías sexuales, en los que una persona toma el rol de algún animal mientras que el compañero actúa como jinete, criador o cualquier otra actividad humana relacionada con los animales, no tienen ninguna relación con la zoofilia ni con el bestialismo. Este tipo de actividades son juegos de rol sexuales sin ninguna conexión con las prácticas objeto de esta entrada.