La sexualidad en la Roma Antigua se menciona en el arte, en la literatura, en las inscripciones y, principalmente, en los hallazgos arqueológicos, tales como artefactos eróticos, pinturas parietales y en la arquitectura. La tradición posterior, a veces, colocaba la «práctica sexual libre» como característica de la antigua Roma, pero tales actitudes prácticas nunca obtuvieron buena impresión en Occidente desde la ascensión del cristianismo. En la imaginación popular y la cultura, se convirtieron en sinónimo de libertinaje y abuso sexual.
Pero la sexualidad no fue precisamente una preocupación de la mayoría de los romanos, sino las normas sociales tradicionales que afectaban a la vida pública, privada y militar. Pudor y vergüenza fueron factores de regulación del comportamiento, así como las restricciones legales sobre ciertas transgresiones sexuales fueron reguladas en ambos períodos (Republicano e Imperial). Los censores eran funcionarios públicos que determinaban la posición social de los individuos y servían también para evaluar una mala conducta sexual y qué tipo de comportamiento deberían adoptar los ciudadanos del orden senatorial. Michel Foucault, a mediados del siglo XX, consideró el sexo en todo el mundo grecorromano regido por la contención y el arte de administrar el placer sexual.
La sociedad romana era patriarcal y la masculinidad se basaba en una capacidad para gobernarse a sí mismo y a otros de menor estatus, no sólo en la guerra y en la política, sino en la cama también. La «Virtud» (virtus), término relacionados por la etimología para la palabra latina para «hombre» (venir), era un ideal masculino, activo, de auto-disciplina. El ideal era correspondiente a una mujer púdica que, a menudo, era traducida como la castidad o modestia, pero también una calidad más positiva e incluso con una connotación competitiva. Las matronas, mujeres romanas de las clases altas, eran creadas para ser bien educadas, de carácter fuerte, y firmes en el mantenimiento de su familia en la sociedad.
Algunas actitudes y comportamientos sexuales en la cultura romana antigua difieren de una manera notable de aquellas en las sociedades occidentales. La religión romana se apoyaba en la sexualidad como un aspecto de prosperidad para el Estado, y los individuos podían dirigir la práctica religiosa privada o «mágica» para mejorar su vida erótica o salud reproductiva.