La posición del misionero, sin duda, es la más conocida y practicada en el mundo. Esta posición se utiliza, principalmente, para llevar a cabo la penetración vaginal. Se trata de una posición básica que, a menudo, se le conoce con otros nombres como, por ejemplo el de «papi y mami». En ella, la compañera, que es la penetrada, se encuentra abajo con las piernas separadas. El compañero, que es el que penetra, se encuentra sobre su pareja, cara a cara. la poción del misionero es un clásico en el mundo de las relaciones sexuales.
A pesar de lo extendido de la postura del misionero, es posible establecer algunas variantes sobre la posición clásica. La primera variante podría ser que el varón, la persona que penetra, se encuentre de frente a la mujer, o persona penetrada, cuyos pies se apoyan sobre el borde de una cama o en algún tipo de plataforma.
Otra posible variación de la posición del misionero es que la mujer se encuentre acostada. El compañero se sitúa de pie y levanta la pelvis de la compañero durante el movimiento de la penetración. Sobre esta variación también se puede hacer que la mujer, mientras recibe la penetración, descanse sus pies en los hombros del compañero varón. Esta última variedad, a veces, recibe el nombre de posición de la mariposa.
Seguimos con otra variación sobre la posición del misionero. En este caso, es la mujer la que se encuentra acostada con los pies estirados hacia arriba en línea recta y con las rodillas cerca de la propia cabeza. El varón, en este caso, atrapa los pies de ella y se introduce llegando desde arriba.
La técnica de alineamiento costal, es otra de las variantes interesantes de la posición del misionero. El hombre comienza en la posición de Papá y Mamá y se mueve ligeramente hacia adelante, de modo que la base del pene frote el clítoris.
La mujer, mientras es penetrada, cruza sus pies detrás de su cabeza, permitiendo libremente el acceso a la zona vaginal del varón, quien de esta manera, puede utilizar la fuerza que estime conveniente para llevara a cabo la penetración vaginal que nos ocupa.