Las relaciones sexuales son mucho más que la mera penetración. Son también el desarrollo de la intimidad entre dos personas y la exploración de una variedad de comportamientos sexuales.
Cada persona vive varias «primeras veces»: el primer beso, las primeras caricias encima o debajo de la ropa, la primera vez que se desviste delante de alguien, los primeros tocamientos de los pechos o de los órganos sexuales, la primera relación oral-genital, la primera penetración vaginal, etc. Estas primeras veces pueden ser vividas con el mismo compañero en el transcurso del tiempo, o con diferentes parejas.
Decidir tener una relación sexual es una elección personal importante. Esto pasa en el momento en el que lo deseas. Una relación sexual se vive a dos. Cada uno de los componentes de la pareja debe estar preparado. Si no lo están al mismo tiempo, es importante que cada uno respete el ritmo del otro para ir avanzando etapa por etapa.