La vagina es un canal del órgano sexual femenino de los mamíferos, parte del aparato reproductor, que se extiende desde el cuello del útero a la vulva, dirigido de arriba abajo y de atrás hacia adelante. A cada lado de la abertura externa de la vagina humana hay dos glándulas de medio milímetro, llamadas Glándulas de Bartholin, secretoras de un moco lubricante en la copulación. La parte externa de la vulva se denomina vestíbulo de la vagina. Se encuentran dos orificios: orificio urinario, de la uretra, y el orificio genital, de la vagina.
La parte interna de la vagina se extiende hasta la porción inicial del cuello del útero. Todo este conjunto se denomina canal vaginal. El canal vaginal presenta dos partes de orígenes embriológicos diferentes, pues el origen del canal vaginal es promovido cuando el útero se encuentra cerca del epitelio que formó el vestíbulo y empieza a migrar a su posición final, el tejido epitelial resulta alargado, así como el tejido del útero, formando así el canal vaginal con su porción superior formada por tejido proveniente del útero y la porción inferior del tejido epitelial. El límite entre la vagina y la vulva constituye un pliegue, el himen. Se encuentra en la porción anterior del canal vaginal, en mujeres que nunca tuvieron relaciones sexuales, o vestigios de la estructura, en mujeres que ya tuvieron relaciones. El himen se forma con el estiramiento del tejido epitelial de donde el útero estaba cerca, promoviendo así un afinamiento de esta superficie.
Las dimensiones de la vagina humana adulta son altamente variables de una mujer a otra y ninguna forma caracteriza a todas las vaginas. Las dimensiones de la vagina humana no han sido objeto de intensa investigación con la misma intensidad, al menos, de la investigación sobre el tamaño del pene humano. Además de las variaciones de tamaño, la vagina de una mujer puede variar sustancialmente en tamaño durante la excitación sexual, la relación sexual y el parto. La vagina también tiene elasticidad y se expande tanto en longitud y anchura cuando la s circunstancias lo requiern como en los casos ya referidos de excitación sexual, relación sexual propiamemte dicha o durante el parto.